מעבדת Robophysics
משוואות פיזיקה
m·a = ΣF
ΣF = Fmotor − μ·m·g · v̂ − kv·v
a = ΣF / m
ΣF = Fmotor − μ·m·g · v̂ − kv·v
a = ΣF / m
טיפ: הגדלת μ או kv תגדיל בלימה. הגדלת m תקטין תאוצה עבור אותו כוח.
2.0
0.30
0.35
12.0
2.0
0.50
מרחק ליעד: - m
מהירות: - m/s
תאוצה: - m/s²
אנרגיה קינטית: - J
מהירות: - m/s
תאוצה: - m/s²
אנרגיה קינטית: - J
מה עושים:
1) לחץ בזירה כדי להזיז יעד (ירוק).
2) שחק עם m, μ, kv, Fmax, Kp, Kd.
3) הסתכל על v(t) ו־a(t) — ותראה איך פרמטרים משנים דינמיקה.
1) לחץ בזירה כדי להזיז יעד (ירוק).
2) שחק עם m, μ, kv, Fmax, Kp, Kd.
3) הסתכל על v(t) ו־a(t) — ותראה איך פרמטרים משנים דינמיקה.
יעד
וקטור מהירות
וקטור כוח מנוע
וקטור חיכוך
וקטורים מוצגים רק כשהרובוט זז.
v(t) [m/s]
ציר X: זמן (שניות) | ציר Y: מהירות (m/s)
a(t) [m/s²]
ציר X: זמן (שניות) | ציר Y: תאוצה (m/s²)